PENERAPAN SISTEM NAVIGASI WALL FOLLOWING ROBOT BERKAKI MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC


Author (Penulis)

ACHMAD NUR RIFA
Universitas Nusantara PGRI Kediri

Author Identity (NPM)

14.1.03.02.0302

Abstract

Sistem Navigasi wall following adalah sistem navigasi robot dengan cara menelusuri dinding. Salah satu robot yang menggunakan sistem wall following adalah robot berkaki/hexapod yang bergerak menggunakan akuator servo yang memiliki torsi yang cukup besar agar dapat menggerakkan kaki robot dan menahan beban robot tersebut. Pembuatan robot berkaki cukup kompleks dalam pengerjaanya karena harus mempertimbangkan keseimbangan dan kecepatan robot. Wall following telah berkembang sangat pesat dalam dunia robotik sehingga wall following dapat digunakan sebagai suatu algoritma dalam sebuah robot. Kendala yang dihadapi ketika robot tidak memiliki navigasi wall following adalah robot tidak dapat bernavigasi dengan baik sehingga akan sulit dikontrol, apabila hal tersebut terjadi maka robot akan menabrak dinding yang dapat menyebabkan kerusakan sistem maupun fisik robot itu sendiri. Oleh sebab itu robot harus memiliki sebuah kontrol agar dapat bernavigasi dengan baik. Dengan menerapkan metode logika fuzzy diharapkan akan membuat pergerakan robot lebih halus dan dapat mengambil keputusan sesuai dengan kebutuhan yaitu belok kanan, belok kiri, maju, mundur dan berhenti. Hasil dari penelitian menggunakan metode fuzzy logic model sugeno dapat diimplementasikan dalam sistem navigasi robot berkaki atau hexapod. Dengan menggunakan metode fuzzy logic model Sugeno, robot dapat bernavigasi dengan menghitung jarak dari dinding kemudian memproses nilai tersebut sehingga mendapatkan besaran derajat pada servo kanan dan servo kiri ketika berbelok. KATA KUNCI : Wall Following, Metode Fuzzy Logic, Robot Berkaki.

Keyword

Wall Following, Metode Fuzzy Logic, Robot Berkaki

Reference


PUBLISHED

2018-02-15

JOURNAL

Simki-Techsain

ISSN

2599-3011

ISSUE

Vol. 02 No. 03 Tahun 2018

Download PDF

Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat UN PGRI Kediri.

Jl. KH. Ahmad Dahlan 76 Mojoroto Kota Kediri

Designed by BootstrapMade