Implementasi Sistem Navigasi Robot Wall Following dengan Metode Fuzzy Tsukamoto untuk robot berkaki


Author (Penulis)

MUHAMMAD DENNY YUSUF HIDAYAT
Universitas Nusantara PGRI Kediri

Author Identity (NPM)

13.1.03.02.0398

Abstract

Hingga saat ini sangat banyak algoritma dasar yang dimanfaatkan oleh peneliti di bidang robotika untuk menyelesaikan permasalahan pengontrolan pada robot beberapa diantaranya adalah algoritma PID (Proportional, Integral, Derivatif) yang masih bersifat logika tegas (crisp logic). Berdasarkan sifat logika tegas maka robot sangat sulit untuk mencapai fleksibilitas pengontrolan, hal ini disebabkan robot tidak mampu mengolah variable linguistik dari sensor dan juga sangat rentan terhadap gangguan. Fuzzy logic merupakan sebuah pendekatan penalaran pada bidang kecerdasan buatan khususnya dibidang pengontrolan yang mampu mengolah variabel linguistik sehingga robot dapat menalar sesuai dengan variable linguistik yang diperoleh dari sensor robot yang telah dibuat. Berdasarkan hasil penerapan metode fuzzy logic model tsukamoto pada robot wall following yang digunakan untuk Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI), robot dapat bernavigasi dengan mengambil keputusan bergerak lurus, belok kanan, belok kiri, berhenti dan mundur. Sehingga robot dapat melaksanakan tugasnya dengan optimal.

Keyword

Metode Fuzzy Logic Model Tsukamoto, Robot Berkaki, Mikrokontroler, arduino Mega 2560, Robotik.

Reference


PUBLISHED

2018-02-15

JOURNAL

Simki-Techsain

ISSN

2599-3011

ISSUE

Vol. 02 No. 02 Tahun 2018

Download PDF

Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat UN PGRI Kediri.

Jl. KH. Ahmad Dahlan 76 Mojoroto Kota Kediri

Designed by BootstrapMade