Author (Penulis)

Yunesdeo Sahertian Bagtri
Universitas Nusantara PGRI Kediri

Author Identity (NPM)

12.1.03.02.0302

Abstract

Implementasi Sistem Navigasi Robot Wall Following dengan Metode Fuzzy Logic Model Tsukamoto untuk Robot Pemadam Api Yunesdeo Sahertian Bagtri 12.1.03.02.0302 Teknik – Teknik Informatika Yunesdeo.tian19@gmail.com Ardi Sanjaya, M.Kom dan Danar Putra Pamungkas, M.Kom UNIVERSITAS NUSANTARA PGRI KEDIRI ABSTRAK Navigasi Wall following merupakan salah satu sistem navigasi robot yang digunakan dalam perlombaan seperti Kontes Robot Cerdas Indonesia dimana robot tipe wall follower ini dapat mengikuti kontur dinding arena. Robot tipe ini dipilih karena arena perlombaan dari Kontes Robot Cerdas Indonesia terdiri dari dinding - dinding yang membentuk lorong dan ruangan. Kemampuan robot dalam menyelesaikan misinya sangat diperhitungkan, untuk itu diperlukan sistem navigasi yang handal sehingga dapat menunjang kinerja optimum robot. Pengontrolan robot tidak lepas dari suatu sistem kendali yang dapat mengolah sinyal yang diterima agar menjadi suatu perintah yang dapat menggerakan robot dan melakukan tugas sesuai dengan yang diinginkan. Permasalahan akan muncul ketika robot tidak memiliki sistem kontrol navigasi sama sekali adalah robot dapat bergerak tanpa kontrol bahkan dapat menabrak suatu benda dengan kecepatan tinggi yang dapat merusak sistem sensor dari robot tersebut, pada dasarnya robot dengan sistem navigasi yang buruk akan membuat robot tidak dapat menjalankan tugasnya secara optimal, apa lagi robot yang tidak memiliki sistem kontrol navigasi. Logika fuzzy merupakan teknik baru dalam pemanfaatan sistem kontrol pada robot, selain itu pemanfaatan logika fuzzy yang bersifat orientasi dari pemikiran manusia lebih fleksibel digunakan sebagai sistem kontrol robot. Untuk membuktikan fleksibilitas logika fuzzy pada sistem kontrol robot maka penelitian ini akan menerapkan algoritma logika fuzzy pada robot mobile pengikut dinding wall following. Hasil akhir dari skripsi ini adalah dapat mengimplementasi metode logika fuzzy tsukamoto sehingga robot dapat mengambil keputusan bergerak lurus, belok kanan, belok kiri, berhenti, mundur. Sehingga robot dapat bernavigasi sehingga dapat melaksanakan tugasnya dengan optimal . Dengan adanya sistem kontrol seperti fuzzy logic tsukamoto ini, perilaku robot akan semakin dinamis dengan adanya istilah tingkat keabuan dalam fuzzy logic itu sendiri. Robot tidak lagi hanya mengenal istilah 0 dan 1 atau hitam dan putih, robot akan terlihat lebih cerdas dalam berbagai kondisi yang akan dibuat. Kata Kunci : Sistem Navigasi, Fuzzy Logic Model Tsukamoto, Mikrokontroller.

Keyword

a

Reference

PUBLISHED

2016-08-17

JOURNAL

Simki-Techsain

ISSN

2599-3011

ISSUE

Download PDF

Download PDF Kembali Home